Research Achievements 📈

International Journal  (asterisk (*): corresponding author) 

• Chaewon Kim, Seonghun Hong*, Jeonghong Park, Jinwoo Choi, and Hye-Jin Kim, "Generation of navigation database using AIS data for remote situational awareness of coastal vessels," Applied Ocean Research, 154:104401, Jan. 2025.

• Seonghun Hong*, "A robust underwater object detection method using forward-looking sonar images," Remote Sensing Letters, 14(5):442-449, May 2023.

• Seonghun Hong* and Jinwhan Kim, "Three-dimensional visual mapping of underwater ship hull surface using image stitching geometry," Ocean Engineering, 269:113575, Feb. 2023.

• Haggi Do, Seonghun Hong, and Jinwhan Kim*, "Robust loop closure method for multi-robot map fusion by integration of consistency and data similarity," IEEE Robotics and Automation Letters (with IROS), 5(4):5701-5708, Oct. 2020.

• Seonghun Hong and Jinwhan Kim*, "Three-dimensional visual mapping of underwater ship hull surface using piecewise-planar SLAM," International Journal of Control, Automation, and Systems, 18(3):564-574, Mar. 2020.

• Seonghun Hong and Jinwhan Kim*, "Selective image registration for efficient visual SLAM on planar surface structures in underwater environment," Autonomous Robots, 43(7):1665-1679, Oct. 2019.

• Seonghun Hong, Jinwhan Kim*, and Seunghyun Hwang, "Automatic waterline detection and 3D reconstruction in model ship tests using stereo vision," Electronics Letters, 55(9):527-529, May 2019.

• Seonghun Hong, Dongha Chung, Jinwhan Kim*, Youngji Kim, Ayoung Kim, and Hyun Kyu Yoon, "In-water visual ship hull inspection using a hover-capable underwater vehicle with stereo vision," Journal of Field Robotics, 36(3):531-546, May 2019.

• Jeonghong Park, Minju Kang, Taeyun Kim, Sungchur Kwon, Jungwook Han, Jeonghyeon Wang, Sukmin Yoon, Byunghyun Yoo, Seonghun Hong, Yeonjoo Shim, Jisung Park, and Jinwhan Kim*, "Development of an unmanned surface vehicle system for the 2014 Maritime RobotX Challenge," Journal of Field Robotics, 34(4):644-665, Jun. 2017.

• Seonghun Hong, Jinwhan Kim*, Juhyun Pyo, and Son-Cheol Yu, "A robust loop-closure method for visual SLAM in unstructured seafloor environments," Autonomous Robots, 40(6):1095-1109, Aug. 2016.

• Armagan Elibol*, Hyunjung Shim, Seonghun Hong, Jinwhan Kim, Nuno Gracias, and Rafael Garcia, "Online underwater optical mapping for trajectories with gaps," Intelligent Service Robotics, 9(3):217-229, Jul. 2016.

International Conference (asterisk (*): corresponding author)

• Jinho Im and Seonghun Hong*, "Monocular vision-based autonomous docking considering estimation and motion capabilities," In Late Breaking Results Poster, IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Atlanta, GA, USA, May 2025.

• Dongwoo Kim and Seonghun Hong*, "Line segment-based SLAM using downward perspective images in indoor environments," In Late Breaking Results Poster, IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Abu Dhabi, UAE, Oct. 2024.

• Chaewon Kim, Seonghun Hong*, Jeonghong Park, Jinwoo Choi, and Hye-Jin Kim, "Remote situational awareness for coastal vessels using AIS data-based navigation pattern DB," In Late Breaking Results Poster, IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Abu Dhabi, UAE, Oct. 2024.

• Jinho Im and Seonghun Hong*, "A guided control approach for autonomous docking considering estimation and motion capabilities," In Proc. of the 24th International Conference on Control, Automation and Systems (ICCAS), Jeju, Korea, Nov. 2024.

• Roun Lee, Seonghun Hong*, and Sukmin Yoon, "Terrain-based place recognition for quadruped robots with limited field-of-view LiDAR," In Proc. of the 21st International Conference on Ubiquitous Robots (UR), New York, NY, USA, Jun. 2024.

• Seonghun Hong and Jinwhan Kim*, "Three-dimensional visual mapping of underwater ship hull surface using view-based piecewise-planar measurements," In Proc. of the 12th IFAC Conference on Control Applications in Marine Systems, Robotics, and Vehicles (CAMS), Daejeon, Korea, Sep. 2019.

• Seonghun Hong, Dongha Chung, and Jinwhan Kim*, "Development of a hover-capable AUV system for automated visual ship-hull inspection and mapping," In Proc. of the MTS/IEEE OCEANS, Anchorage, AK, USA, Sep. 2017.

• Dongha Chung, Seonghun Hong, and Jinwhan Kim*, "Underwater pose estimation relative to planar hull surface using stereo vision," In Proc. of the IEEE/OES International Symposium on Underwater Technology (UT), Busan, Korea, Feb. 2017.

• Seonghun Hong and Jinwhan Kim*, "Efficient visual SLAM using selective image registration for autonomous inspection of underwater structures," In Proc. of the IEEE/OES Autonomous Underwater Vehicles (AUV), Tokyo, Japan, Nov. 2016.

• Seonghun Hong and Jinwhan Kim*, "Visual SLAM with keyframe selection for underwater structure inspection using an autonomous underwater vehicle," In Proc. of the 13th International Conference on Ubiquitous Robots and Ambient Intelligence (URAI), Xian, China, Aug. 2016.

• Minju Kang, Sungchur Kwon, Jeonghong Park, Taeyun Kim, Jungwook Han, Jeonghyeon Wang, Seonghun Hong, Yeonjoo Shim, Sukmin Yoon, Byunghyun Yoo, and Jinwhan Kim*, "Development of USV autonomy for the 2014 Maritime RobotX Challenge," In Proc. of the 10th IFAC Conference on Manoeuvring and Control of Marine Craft (MCMC), Copenhagen, Denmark, Aug. 2015.

• Seonghun Hong, Taeyun Kim, and Jinwhan Kim*, "Underwater visual SLAM with loop-closure using image-to-image link recovery," In Proc. of the MTS/IEEE OCEANS, Genova, Italy, May 2015.

Domestic Journal (asterisk (*): corresponding author)

• 홍성훈*, 김동우,  "해양 이동체의 자율운용을 위한 계측정보 지도작성 연구 소개", 로봇과인간, 20(3):14-20, 2023.07.

• 이로운, 박정홍, 홍성훈*, "실내 환경에서의 레이저 반사도를 고려한 라이다 기반 지도 작성", 로봇학회 논문지, 18(2):135-142, 2023.06.

• 홍성훈*, "수중 로봇을 이용한 구조물 검사에서의 상호 정합도를 고려한 영상 모자이킹", 로봇학회 논문지, 16(3):238-244, 2021.09.

• 홍성훈, 박정홍, 김태윤, 윤석민, 김진환*, "영상 모자이킹을 통한 수중 검사를 위한 호버링 타입 AUV 시스템 개발", 한국해양공학회지, 30(3):194-200, 2016.06.

• 홍성훈, 김진환*, "국소 집단 최적화 기법을 적용한 비정형 해저면 환경에서의 비주얼 SLAM", 로봇학회 논문지, 9(4):197-205, 2014.12.

Domestic Conference (asterisk (*): corresponding author)

• 양동원, 홍성훈*, 윤석민, "제한된 화각의 3차원 멀티빔소나를 이용한 수중 SLAM 프레임워크 개발", 한국해양과학기술협의회 공동학술대회, 2025.05.08-2025.05.10.

• 김채원, 홍성훈*, 박정홍, 최진우, 김혜진, "장기 AIS 데이터 기반 항해 패턴 DB를 활용한 연안 선박의 안전 항로 생성 기법", 한국해양과학기술협의회 공동학술대회, 2025.05.08-2025.05.10.

• 임진호, 홍성훈*, "수중 시뮬레이션 환경에서의 측면주사소나 영상을 이용한 SLAM 프레임워크 개발", 한국로봇종합학술대회 논문집, 2025.02.12-2025.02.15.

• 김도환, 홍성훈*, "비정형 해저면 영상 간 강건한 호모그래피 추정을 위한 영상 내 구획 평면 분할 기법", 한국로봇종합학술대회 논문집, 2025.02.12-2025.02.15.

• 홍성훈*, 김은수, 김채원, 박정홍, 최진우, 김혜진, "해양 환경에서의 강건한 인식 및 추정을 위한 데이터 기반 접근법", 한국로봇종합학술대회 논문집, 2025.02.12-2025.02.15.

• 임진호, 홍성훈*, "운동 및 상태 추정 능력을 고려한 단안 비전 기반 도킹을 위한 이동체 유도제어 기법", 제어로봇시스템학회 학술대회 논문집, 2024.07.02-2024.07.04.

• 양동원, 임진호, 홍성훈*, 박정홍, "동적 객체 추적 및 제거 기능을 갖춘 라이다 기반 실내 지도 작성", 제어로봇시스템학회 학술대회 논문집, 2024.07.02-2024.07.04.

• 김은수, 홍성훈*, "시뮬레이션 데이터 기반 스타일 전이 모델을 이용한 수중 소나 영상 내 배경 잡음 저감", 한국해양과학기술협의회 공동학술대회 논문집, 2024.05.23-2024.05.24.

• 김채원, 홍성훈*, 박정홍, 최진우, 김혜진, "장기 AIS 데이터 기반 연안 선박의 원격 상황인식을 위한 효율적인 위치 확률분포 추정 기법", 한국로봇종합학술대회 논문집, 2024.02.21-2024.02.24.

• 김동우, 홍성훈*, "하방 원근 영상 내 선분 특징을 이용한 실내 환경에서의 모바일 로봇 항법", 한국로봇종합학술대회 논문집, 2024.02.21-2024.02.24.

• 이로운, 홍성훈*, 윤석민, "제한된 화각 내 특징 일관성을 고려한 라이다 기반 SLAM", 한국로봇종합학술대회 논문집, 2024.02.21-2024.02.24.

• 임진호, 박정홍, 홍성훈*, "불요계측 존재 상황에서 다수 수중이동체 추적을 위한 JPDA 필터 설계", 한국해양공학회 추계학술대회 논문집, 2023.10.26-2023.10.27.

• 김은수, 김동우, 김지윤, 박서형, 홍성훈*, "영상 스타일 변환 기법을 이용한 수중 선체 표면상 용접선 자동 검출", 한국해양공학회 추계학술대회 논문집, 2023.10.26-2023.10.27.

• 김채원, 홍성훈*, 박정홍, 최진우, 김혜진, "연안 선박의 원격 상황인식을 위한 AIS 데이터 기반 항해 패턴 데이터베이스 생성", 한국해양과학기술협의회 공동학술대회 논문집, 2023.05.02-2023.05.04.

• 이로운, 홍성훈*, "실내 환경에서의 레이저 반사도를 고려한 강건한 라이다 기반 SLAM", 한국로봇종합학술대회 논문집, 2023.02.15-2023.02.18.

• 박정홍, 최진우, 김채원, 홍성훈*, 김혜진, "자율운항선박의 운항 경로 예측 및 운항 해역 항적 정보 기반의 비상상황인식 프레임워크 설계", 항해항만학회 추계학술대회 논문집, 2022.11.10-2022.11.11.

• 임진호, 홍성훈*, "정적 환경에서의 AUV의 장애물 회피를 위한 지역 경로계획 알고리즘 비교 연구", 한국해양공학회 추계학술대회 논문집, 2022.10.13-2022.10.14.

• 김채원, 홍성훈*, 박정홍, 최진우, 김혜진, "AIS 데이터를 이용한 선박 항적의 위치 확률분포 추정 기법 연구", 한국해양과학기술협의회 공동학술대회 논문집, 2022.06.02-2022.06.04.

• 김동우, 홍성훈*, "수중 선체 청소로봇을 위한 원근 보정 기법이 적용된 영상 모자이킹", 한국해양과학기술협의회 공동학술대회 논문집, 2022.06.02-2022.06.04.

• 임진호, 홍성훈*, "전방주시소나 영상의 연속 정합을 통한 강인한 수중 객체 탐지 기법", 한국수중·수상로봇기술연구회 춘계학술대회 논문집, 2022.05.20.

• 김동우, 홍성훈*, "모자이킹을 통한 수중 구조물 검사를 위한 영상 내 특이성 검출 기법", 한국해양공학회 추계학술대회 논문집, 2021.10.21-2021.10.22.

• 홍성훈*, "효율적인 수중 영상 모자이킹을 위한 상호 영상 정합도 지표", 대한기계학회 학술대회 논문집, 2020.12.16-2020.12.19.

• 도학기, 홍성훈, 김진환*, "수중환경에서의 강인한 지도통합을 위한 루프 폐쇄 기법", 한국로봇종합학술대회 논문집, 2020.08.17-2020.08.19.

• 홍성훈, 김진환*, "단안 카메라를 이용한 수중 선체 표면의 3차원 모자이킹", 한국해양과학기술협의회 공동학술대회 논문집, 2018.05.24-2018.05.25.

• 정동하, 홍성훈, 김진환*, "수중 선체 상대 항법을 위한 스테레오 영상 기반의 선체 표면 상대 포즈 추정", 한국로봇종합학술대회 논문집, 2018.01.21-2018.01.24.

• 홍성훈, 정동하, 김진환*, 정찬익, 안성준, 이정우, "선체 수중검사 자동화 시스템 개발 및 기초 실험", 한국해양과학기술협의회 공동학술대회 논문집, 2017.04.19-2017.04.20.

• 정동하, 홍성훈, 김진환*, "수중 로봇의 선체 상대 항법을 위한 스테레오 영상 기반의 선체 표면 법선 벡터 추정", 한국로봇종합학술대회 논문집, 2017.02.05-2017.02.08.

• 홍성훈, 김진환*, "수중 구조물 외관 검사를 위한 포즈 기반 정합 기법이 적용된 영상 모자이킹", 한국해양공학회 창립 30주년 기념 학술대회 논문집, 2016.11.17-2016.11.18.

• 홍성훈, 김진환*, "수중 구조물 자율 검사를 위한 키프레임 선택 기법이 적용된 영상기반 SLAM", 한국해양과학기술협의회 공동학술대회 논문집, 2016.05.19-2016.05.20.

• 홍성훈, 박정홍, 김태윤, 윤석민, 김진환*, "카메라 기반 수중 검사를 위한 호버링 타입 AUV 시스템 개발", 한국해양공학회 추계학술대회 논문집, 2015.10.22-2015.10.23.

• 홍성훈, 김진환*, "불연속 영상 링크 복원을 통한 루프-폐쇄 기법이 적용된 수중 비주얼 SLAM", 한국해양공학회 추계학술대회 논문집, 2014.10.16-2014.10.17.

• 홍성훈, 김진환*, "국소 집단 최적화 기법을 적용한 비정형 해저면 환경에서의 비주얼 SLAM", 한국로봇종합학술대회 논문집, 2014.06.19-2014.06.21.

• 홍성훈, Armagan Elibol, 김진환*, "전역 정렬 과정에서의 스케일링 효과를 고려한 수중 영상 모자이킹", 한국해양공학회 추계학술대회 논문집, 2013.10.17-2013.10.18.

Awards & Honors

• 계명대학교 산학연구 우수교수상, 2025.

• 한국해양공학회 추계학술대회 학생 우수논문발표상(김은수), 2023.

• 한국수중·수상로봇기술연구회 춘계학술대회 학생논문 최우수상(김채원), 2023.

• 계명대학교 산학연구 우수교수상, 2023.

• Invited to participate in the MTS/IEEE OCEANS Student Poster Competition, 2017.

• 한국해양과학기술 공동학술대회 논문 공모전(미래해양과학기술인상) 해양과학기술부문 대상, 2017.

• 한국해양공학회 창립 30주년 기념 학술대회 우수논문발표상, 2017.

• 한국로봇학회 논문지 최우수 논문상, 2015.

• 2nd place (Team KAIST), Maritime RobotX Challenge competition, 2014.

Patents

[Enrollment]

• 홍성훈, "소나영상을 이용한 장애물 탐지 장치 및 그 방법", 특허 등록번호: 10-2644612, KR

• 김진환, 박지성, 홍성훈, 정동하, "수중 로봇을 이용한 선체 수중검사를 위한 스테레오 비전 기반 법선 벡터 추출 장치 및 그 방법", 특허 등록번호: 10-1923581, KR

• 김진환, 홍성훈, 박정홍, "수중 영상 모자이킹 알고리즘의 성능 평가를 위한 시뮬레이션 장치 및 그 방법", 특허 등록번호: 10-1863744, KR

[Pending]

• 홍성훈, 김은수, "수중 소나 영상 내 배경잡음 저감방법", 특허 출원번호: 10-2025-0018979(2025.02.13), KR

• 홍성훈, 김지윤, 장현석, 홍성현, 최성문, "영상 인식 기반 입장객 관리장치 및 그 방법", 특허 출원번호: 10-2023-0124607(2023.09.19), KR

• 홍성훈, 신민제, 권태용, "전선의 전류 추정 장치 및 방법", 특허 출원번호: 10-2023-0050008(2023.04.17), KR

• 홍성훈, 이로운, "라이다 센서를 이용한 실내 공간 지도 작성 장치 및 그 방법", 특허 출원번호: 10-2023-0008303(2023.01.19), KR