📈 Research Achievements 

2026 

• [J] Robust underwater object detection and relative navigation using simulation-aided sonar image translation
  Eunsu Kim, Seonghun Hong*, and Sukmin Yoon
  Journal of Ocean Engineering and Technology (Accepted)

• [J] Side-scan sonar SLAM using ping-level landmark detection in feature-poor seabed environments
  Jinho Im and Seonghun Hong*
  IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L) (presented at IROS 2026), 11(7):7900-7907, Jul. 2026.

• [J] Terrain-based place recognition for LiDAR SLAM of quadruped robots with limited field-of-view measurements
  Roun Lee, Seonghun Hong*, and Sukmin Yoon
  Robotics and Autonomous Systems (RAS), 198:105315, Apr. 2026.

• [J] Automatic detection of weld lines on underwater hull surface using unpaired image translation
  Eunsu Kim and Seonghun Hong*
  Remote Sensing Letters, 17(3):276-286, Feb. 2026.

• [C] AIS-based vessel tracking filter design for remote situational awareness in coastal environments
  Suhyeon Heo, Jeonghong Park, Minju Kang, and Seonghun Hong*
  In Proc. of the 26th International Conference on Control, Automation and Systems (ICCAS), Sapporo, Japan, Oct. 2026. (Accepted)

• [C] Investigation of effective state representation for side-scan sonar SLAM under elevation degeneracy
  Jinho Im and Seonghun Hong*
  In Proc. of the 26th International Conference on Control, Automation and Systems (ICCAS), Sapporo, Japan, Oct. 2026. (Accepted)

• [C] Side-scan sonar SLAM using ping-level landmark detection in feature-poor seabed environments
  Jinho Im and Seonghun Hong*
  In Workshop on Field Robotics (W-FR), IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Vienna, Austria, Jun. 2026.

• [C] Direct ping-level landmark detection for side-scan sonar SLAM in feature-poor seabed environments
  Jinho Im and Seonghun Hong*
  In Workshop on From Sea to Space (S2S): Advancing Perception in Harsh Domains, IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Vienna, Austria, Jun. 2026.

• [C] 발 접촉 정보를 활용한 사족보행로봇의 장소 인식 기법
  최성현, 박민철, 홍성훈*
  제어로봇시스템학회 학술대회 논문집, 2026.07.01~2026.07.03.

• [C] 특징 희소 해저면 환경에서의 핑 단위 랜드마크 검출을 이용한 사이드스캔 소나 SLAM
  임진호, 홍성훈*
  한국해양과학기술협의회 공동학술대회 논문집, 2026.05.27~2026.05.29.

• [C] 4D SoC 레이다 SLAM을 위한 사족보행로봇의 지형 기반 장소 인식 기법
  최성현, 박민철, 홍성훈*
  한국로봇종합학술대회 논문집, 2026.02.04~2026.02.07.

• [C] 특징 희소 수중 환경에서의 돌출 음향 강도를 이용한 사이드스캔 소나 SLAM
  임진호, 홍성훈*
  한국로봇종합학술대회 논문집, 2026.02.04~2026.02.07.

2025 

• [J] Generation of navigation database using AIS data for remote situational awareness of coastal vessels
  Chaewon Kim, Seonghun Hong*, Jeonghong Park, Jinwoo Choi, and Hye-Jin Kim
  Applied Ocean Research (AOR), 154:104401, Jan. 2025.

• [C] JPDA filter design for tracking multiple underwater vehicles in 3D space
  Jinho Im, Jeonghong Park, Jinwoo Choi, and Seonghun Hong*
  In Proc. of the 25th International Conference on Control, Automation and Systems (ICCAS), Incheon, Korea, Nov. 2025.

• [C] Monocular vision-based autonomous docking considering estimation and motion capabilities
  Jinho Im and Seonghun Hong*
  In Late Breaking Results Poster, IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Atlanta, GA, USA, May 2025.

• [C] 제한된 화각의 3차원 멀티빔소나를 이용한 수중 SLAM 프레임워크 개발
  양동원, 홍성훈*, 윤석민
  한국해양과학기술협의회 공동학술대회, 2025.05.08~2025.05.10.

• [C] 장기 AIS 데이터 기반 항해 패턴 DB를 활용한 연안 선박의 안전 항로 생성 기법
  김채원, 홍성훈*, 박정홍, 최진우, 김혜진
  한국해양과학기술협의회 공동학술대회, 2025.05.08~2025.05.10.

• [C] 수중 시뮬레이션 환경에서의 측면주사소나 영상을 이용한 SLAM 프레임워크 개발
  임진호, 홍성훈*
  한국로봇종합학술대회 논문집, 2025.02.12~2025.02.15.

• [C] 비정형 해저면 영상 간 강건한 호모그래피 추정을 위한 영상 내 구획 평면 분할 기법
  김도환, 홍성훈*
  한국로봇종합학술대회 논문집, 2025.02.12~2025.02.15.

• [C] 해양 환경에서의 강건한 인식 및 추정을 위한 데이터 기반 접근법
  홍성훈*, 김은수, 김채원, 박정홍, 최진우, 김혜진
  한국로봇종합학술대회 논문집, 2025.02.12~2025.02.15.
  
  2024 

• [C] Line segment-based SLAM using downward perspective images in indoor environments
  Dongwoo Kim and Seonghun Hong*
  In Late Breaking Results Poster, IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Abu Dhabi, UAE, Oct. 2024.

• [C] Remote situational awareness for coastal vessels using AIS data-based navigation pattern DB
  Chaewon Kim, Seonghun Hong*, Jeonghong Park, Jinwoo Choi, and Hye-Jin Kim
  In Late Breaking Results Poster, IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Abu Dhabi, UAE, Oct. 2024.

• [C] A guided control approach for autonomous docking considering estimation and motion capabilities
  Jinho Im and Seonghun Hong*
  In Proc. of the 24th International Conference on Control, Automation and Systems (ICCAS), Jeju, Korea, Nov. 2024.

• [C] Terrain-based place recognition for quadruped robots with limited field-of-view LiDAR
  Roun Lee, Seonghun Hong*, and Sukmin Yoon
  In Proc. of the 21st International Conference on Ubiquitous Robots (UR), New York, NY, USA, Jun. 2024.

• [C] 운동 및 상태 추정 능력을 고려한 단안 비전 기반 도킹을 위한 이동체 유도제어 기법
  임진호, 홍성훈*
  제어로봇시스템학회 학술대회 논문집, 2024.07.02~2024.07.04.

• [C] 동적 객체 추적 및 제거 기능을 갖춘 라이다 기반 실내 지도 작성
  양동원, 임진호, 홍성훈*, 박정홍
  제어로봇시스템학회 학술대회 논문집, 2024.07.02~2024.07.04.

• [C] 시뮬레이션 데이터 기반 스타일 전이 모델을 이용한 수중 소나 영상 내 배경 잡음 저감
  김은수, 홍성훈*
  한국해양과학기술협의회 공동학술대회 논문집, 2024.05.23~2024.05.24.

• [C] 장기 AIS 데이터 기반 연안 선박의 원격 상황인식을 위한 효율적인 위치 확률분포 추정 기법
  김채원, 홍성훈*, 박정홍, 최진우, 김혜진
  한국로봇종합학술대회 논문집, 2024.02.21~2024.02.24.

• [C] 하방 원근 영상 내 선분 특징을 이용한 실내 환경에서의 모바일 로봇 항법
  김동우, 홍성훈*
  한국로봇종합학술대회 논문집, 2024.02.21~2024.02.24.

• [C] 제한된 화각 내 특징 일관성을 고려한 라이다 기반 SLAM
  이로운, 홍성훈*, 윤석민
  한국로봇종합학술대회 논문집, 2024.02.21~2024.02.24.
  
  2023 

• [J] A robust underwater object detection method using forward-looking sonar images
  Seonghun Hong*
  Remote Sensing Letters, 14(5):442-449, May 2023.

• [J] Three-dimensional visual mapping of underwater ship hull surface using image stitching geometry
  Seonghun Hong* and Jinwhan Kim
  Ocean Engineering (OE), 269:113575, Feb. 2023.

• [J]  해양 이동체의 자율운용을 위한 계측정보 지도작성 연구 소개
  홍성훈*, 김동우
  로봇과인간, 20(3):14-20, 2023.07.

• [J] 실내 환경에서의 레이저 반사도를 고려한 라이다 기반 지도 작성
  이로운, 박정홍, 홍성훈*
  로봇학회 논문지, 18(2):135-142, 2023.06.

• [C] 불요계측 존재 상황에서 다수 수중이동체 추적을 위한 JPDA 필터 설계
  임진호, 박정홍, 홍성훈*
  한국해양공학회 추계학술대회 논문집, 2023.10.26~2023.10.27.

• [C] 영상 스타일 변환 기법을 이용한 수중 선체 표면상 용접선 자동 검출
  김은수, 김동우, 김지윤, 박서형, 홍성훈*
  한국해양공학회 추계학술대회 논문집, 2023.10.26~2023.10.27.

• [C] 연안 선박의 원격 상황인식을 위한 AIS 데이터 기반 항해 패턴 데이터베이스 생성
  김채원, 홍성훈*, 박정홍, 최진우, 김혜진
  한국해양과학기술협의회 공동학술대회 논문집, 2023.05.02~2023.05.04.

• [C] 실내 환경에서의 레이저 반사도를 고려한 강건한 라이다 기반 SLAM
  이로운, 홍성훈*
  한국로봇종합학술대회 논문집, 2023.02.15~2023.02.18.
  
  2022 

• [C] 자율운항선박의 운항 경로 예측 및 운항 해역 항적 정보 기반의 비상상황인식 프레임워크 설계
  박정홍, 최진우, 김채원, 홍성훈*, 김혜진
  항해항만학회 추계학술대회 논문집, 2022.11.10~2022.11.11.

• [C] 정적 환경에서의 AUV의 장애물 회피를 위한 지역 경로계획 알고리즘 비교 연구
  임진호, 홍성훈*
  한국해양공학회 추계학술대회 논문집, 2022.10.13~2022.10.14.

• [C] AIS 데이터를 이용한 선박 항적의 위치 확률분포 추정 기법 연구
  김채원, 홍성훈*, 박정홍, 최진우, 김혜진
  한국해양과학기술협의회 공동학술대회 논문집, 2022.06.02~2022.06.04.

• [C] 수중 선체 청소로봇을 위한 원근 보정 기법이 적용된 영상 모자이킹
  김동우, 홍성훈*
  한국해양과학기술협의회 공동학술대회 논문집, 2022.06.02~2022.06.04.

• [C] 전방주시소나 영상의 연속 정합을 통한 강인한 수중 객체 탐지 기법
  임진호, 홍성훈*
  한국수중·수상로봇기술연구회 춘계학술대회 논문집, 2022.05.20.
  
  2021 

• [J] 수중 로봇을 이용한 구조물 검사에서의 상호 정합도를 고려한 영상 모자이킹
  홍성훈*
  로봇학회 논문지, 16(3):238-244, 2021.09.

• [C] 모자이킹을 통한 수중 구조물 검사를 위한 영상 내 특이성 검출 기법
  김동우, 홍성훈*
  한국해양공학회 추계학술대회 논문집, 2021.10.21~2021.10.22.
  
  2020 

• [J] Robust loop closure method for multi-robot map fusion by integration of consistency and data similarity
  Haggi Do, Seonghun Hong, and Jinwhan Kim
  IEEE Robotics and Automation Letters (presented at IROS 2020), 5(4):5701-5708, Oct. 2020.

• [J] Three-dimensional visual mapping of underwater ship hull surface using piecewise-planar SLAM
  Seonghun Hong and Jinwhan Kim*
  International Journal of Control, Automation, and Systems, 18(3):564-574, Mar. 2020.

• [C] 효율적인 수중 영상 모자이킹을 위한 상호 영상 정합도 지표
  홍성훈*
  대한기계학회 학술대회 논문집, 2020.12.16~2020.12.19.

• [C] 수중환경에서의 강인한 지도통합을 위한 루프 폐쇄 기법
  도학기, 홍성훈, 김진환*
  한국로봇종합학술대회 논문집, 2020.08.17~2020.08.19.
  
  2019 

• [J] Selective image registration for efficient visual SLAM on planar surface structures in underwater environment
  Seonghun Hong and Jinwhan Kim*
  Autonomous Robots, 43(7):1665-1679, Oct. 2019.

• [J] Automatic waterline detection and 3D reconstruction in model ship tests using stereo vision
  Seonghun Hong, Jinwhan Kim*, and Seunghyun Hwang
  Electronics Letters, 55(9):527-529, May 2019.

• [J] In-water visual ship hull inspection using a hover-capable underwater vehicle with stereo vision
  Seonghun Hong, Dongha Chung, Jinwhan Kim*, Youngji Kim, Ayoung Kim, and Hyun Kyu Yoon
  Journal of Field Robotics, 36(3):531-546, May 2019.

• [C] Three-dimensional visual mapping of underwater ship hull surface using view-based piecewise-planar measurements
  Seonghun Hong and Jinwhan Kim*
  In Proc. of the 12th IFAC Conference on Control Applications in Marine Systems, Robotics, and Vehicles (CAMS), Daejeon, Korea, Sep. 2019.
  
  2018 

• [C] 단안 카메라를 이용한 수중 선체 표면의 3차원 모자이킹
  홍성훈, 김진환*
  한국해양과학기술협의회 공동학술대회 논문집, 2018.05.24~2018.05.25.

• [C] 수중 선체 상대 항법을 위한 스테레오 영상 기반의 선체 표면 상대 포즈 추정
  정동하, 홍성훈, 김진환*
  한국로봇종합학술대회 논문집, 2018.01.21~2018.01.24.
  
  2017 

• [J] Development of an unmanned surface vehicle system for the 2014 Maritime RobotX Challenge
  Jeonghong Park, Minju Kang, Taeyun Kim, Sungchur Kwon, Jungwook Han, Jeonghyeon Wang, Sukmin Yoon, Byunghyun Yoo, Seonghun Hong, Yeonjoo Shim, Jisung Park, and Jinwhan Kim*
  Journal of Field Robotics, 34(4):644-665, Jun. 2017.

• [C] Development of a hover-capable AUV system for automated visual ship-hull inspection and mapping
  Seonghun Hong, Dongha Chung, and Jinwhan Kim*
  In Proc. of the MTS/IEEE OCEANS, Anchorage, AK, USA, Sep. 2017.

• [C]  Underwater pose estimation relative to planar hull surface using stereo vision
  Dongha Chung, Seonghun Hong, and Jinwhan Kim*
  In Proc. of the IEEE/OES International Symposium on Underwater Technology (UT), Busan, Korea, Feb. 2017.

• [C] 선체 수중검사 자동화 시스템 개발 및 기초 실험
  홍성훈, 정동하, 김진환*, 정찬익, 안성준, 이정우
  한국해양과학기술협의회 공동학술대회 논문집, 2017.04.19~2017.04.20.

• [C] 수중 로봇의 선체 상대 항법을 위한 스테레오 영상 기반의 선체 표면 법선 벡터 추정
  정동하, 홍성훈, 김진환*
  한국로봇종합학술대회 논문집, 2017.02.05~2017.02.08.
  
  2016 

• [J] A robust loop-closure method for visual SLAM in unstructured seafloor environments
  Seonghun Hong, Jinwhan Kim*, Juhyun Pyo, and Son-Cheol Yu
  Autonomous Robots, 40(6):1095-1109, Aug. 2016. 

• [J] Online underwater optical mapping for trajectories with gaps
  Armagan Elibol*, Hyunjung Shim, Seonghun Hong, Jinwhan Kim, Nuno Gracias, and Rafael Garcia
  Intelligent Service Robotics, 9(3):217-229, Jul. 2016. 

• [J] 영상 모자이킹을 통한 수중 검사를 위한 호버링 타입 AUV 시스템 개발
  홍성훈, 박정홍, 김태윤, 윤석민, 김진환*
  한국해양공학회지, 30(3):194-200, 2016.06.

• [C] Efficient visual SLAM using selective image registration for autonomous inspection of underwater structures
  Seonghun Hong and Jinwhan Kim*
  In Proc. of the IEEE/OES Autonomous Underwater Vehicles (AUV), Tokyo, Japan, Nov. 2016.

• [C] Visual SLAM with keyframe selection for underwater structure inspection using an autonomous underwater vehicle
  Seonghun Hong and Jinwhan Kim*
  In Proc. of the 13th International Conference on Ubiquitous Robots and Ambient Intelligence (URAI), Xian, China, Aug. 2016.

• [C] 수중 구조물 외관 검사를 위한 포즈 기반 정합 기법이 적용된 영상 모자이킹
  홍성훈, 김진환*
  한국해양공학회 창립 30주년 기념 학술대회 논문집, 2016.11.17~2016.11.18.

• [C] 수중 구조물 자율 검사를 위한 키프레임 선택 기법이 적용된 영상기반 SLAM
  홍성훈, 김진환*
  한국해양과학기술협의회 공동학술대회 논문집, 2016.05.19~2016.05.20.
  
  –2015 

• [J] 국소 집단 최적화 기법을 적용한 비정형 해저면 환경에서의 비주얼 SLAM
  홍성훈, 김진환*
  로봇학회 논문지, 9(4):197-205, 2014.12.

• [C] Development of USV autonomy for the 2014 Maritime RobotX Challenge
  Minju Kang, Sungchur Kwon, Jeonghong Park, Taeyun Kim, Jungwook Han, Jeonghyeon Wang, Seonghun Hong, Yeonjoo Shim, Sukmin Yoon, Byunghyun Yoo, and Jinwhan Kim*
  In Proc. of the 10th IFAC Conference on Manoeuvring and Control of Marine Craft (MCMC), Copenhagen, Denmark, Aug. 2015.

• [C] Underwater visual SLAM with loop-closure using image-to-image link recovery
  Seonghun Hong, Taeyun Kim, and Jinwhan Kim*
  In Proc. of the MTS/IEEE OCEANS, Genova, Italy, May 2015.

• [C] 카메라 기반 수중 검사를 위한 호버링 타입 AUV 시스템 개발
  홍성훈, 박정홍, 김태윤, 윤석민, 김진환*
  한국해양공학회 추계학술대회 논문집, 2015.10.22~2015.10.23.

• [C] 불연속 영상 링크 복원을 통한 루프-폐쇄 기법이 적용된 수중 비주얼 SLAM
  홍성훈, 김진환*
  한국해양공학회 추계학술대회 논문집, 2014.10.16~2014.10.17.

• [C] 국소 집단 최적화 기법을 적용한 비정형 해저면 환경에서의 비주얼 SLAM
  홍성훈, 김진환*
  한국로봇종합학술대회 논문집, 2014.06.19~2014.06.21.

• [C] 전역 정렬 과정에서의 스케일링 효과를 고려한 수중 영상 모자이킹
  홍성훈, Armagan Elibol, 김진환*
  한국해양공학회 추계학술대회 논문집, 2013.10.17~2013.10.18.

• 최성현, 계명대학교 RISE 학술대회 우수상, 2026.02.

• 권민성, 계명대학교 학생학술연구논문 공모전 우수상, 2025.11.

• 양동원, 한국해양과학기술협의회(한국해양공학회) 공동학술대회 학생 우수논문 발표상, 2025.10.

• 권민성, 박재훈, 해양공학 CAE 경진대회 프로그래밍 부문 우수상, 2025.10.

• 홍성훈, 계명대학교 산학연구 우수교수상, 2025.

• 김은수, 한국해양공학회 추계학술대회 학생 우수논문 발표상(김은수), 2023.12.

• 김채원, 한국수중·수상로봇기술연구회 춘계학술대회 학생논문 최우수상, 2023.06.

• 홍성훈, 계명대학교 산학연구 우수교수상, 2023.

• Seonghun Hong, Invited to participate in the MTS/IEEE OCEANS Student Poster Competition, 2017.

• 홍성훈, 한국해양과학기술 공동학술대회 논문 공모전(미래해양과학기술인상) 해양과학기술부문 대상, 2017.

• 홍성훈, 한국해양공학회 창립 30주년 기념 학술대회 우수논문발표상, 2017.

• 홍성훈, 한국로봇학회 논문지 최우수 논문상, 2015.

• Team KAIST (Seonghun Hong), 2nd place, Maritime RobotX Challenge competition, 2014.10.

[Enrollment]

• 홍성훈, 신민제, 권태용, "전선의 전류 추정 장치 및 방법", 특허 등록번호: 10-2920377, KR

• 홍성훈, 김지윤, 장현석, 홍성현, 최성문, "영상 인식 기반 입장객 관리장치 및 그 방법", 특허 등록번호: 10-2895208, KR

• 홍성훈, "소나영상을 이용한 장애물 탐지 장치 및 그 방법", 특허 등록번호: 10-2644612, KR

• 김진환, 박지성, 홍성훈, 정동하, "수중 로봇을 이용한 선체 수중검사를 위한 스테레오 비전 기반 법선 벡터 추출 장치 및 그 방법", 특허 등록번호: 10-1923581, KR

• 김진환, 홍성훈, 박정홍, "수중 영상 모자이킹 알고리즘의 성능 평가를 위한 시뮬레이션 장치 및 그 방법", 특허 등록번호: 10-1863744, KR

[Pending]

• 홍성훈, 김은수, "수중 소나 영상의 배경 잡음 저감 장치 및 그 방법", 특허 출원번호: 10-2025-0018979(2025.02.13), KR

• 홍성훈, 이로운, "라이다 센서를 이용한 실내 공간 지도 작성 장치 및 그 방법", 특허 출원번호: 10-2023-0008303(2023.01.19), KR

• Dongwoo Kim, "Visual SLAM using line segment features in downward perspective images (하방 원근 영상 내 선분 특징을 이용한 영상 기반 SLAM)", Feb. 2025.

• Chaewon Kim, "Analysis and application of navigation patterns in long-term AIS data for safe navigation of coastal vessels (연안 선박의 안전 운항을 위한 장기 AIS 데이터 내 항해 패턴 분석 및 활용)", Feb. 2025.

• Eunsu Kim, "Robust underwater navigation using deep learning-based image style transfer method (심층학습 기반 영상 스타일 전이 기법을 이용한 강건한 수중 항법)", Feb. 2025.

• Roun Lee, "Terrain-based place recognition for SLAM of legged robots with limited field-of-view LiDAR (제한된 화각 라이다가 탑재된 보행로봇의 SLAM을 위한 지형기반 장소인식 방법)", Feb. 2025.

• Jinho Im, "A monocular vision-based guided control approach considering motion and estimation capabilities (이동체의 운동 및 상태 추정 능력을 고려한 단안 비전 기반 유도제어 기법)," Feb. 2024.